Wheatley

Wheatley
Beschreibung:	And the science gets done.
Kontakt:	Kasalehlia, larsan
Status:	aktiv (Was heißt das?)

Vor dem Space ist ein langes Flurstück, in dem unter der Decke einen Stahlträger hängt. Dieser lädt förmlich dazu ein, dort einen mindestens halbautonomen Wheatley unterzubringen. Das muss selbstverständlich mit der Vermieterin abgeklärt werden, aber da da am Ende des Flures quasi nichts außer uns und Gärtners Serverraum ist, sehen wir das als keine große Hürde.

Das Flurstück mit dem Träger ist 7,5 m lang. Der Stahlträger hängt in 2,95 m Höhe und ist 140 mm breit, darüber ist eine lichte Höhe von 250 mm bis zur Decke.

Features

• Beweglich über den gesamten Flurabschnitt
• Mitfahrend, sowohl mit ankommenden als auch desertierenden Entitäten und Gästen
• Sprachausgabe mit Wheatley voice lines
• Mimik des Originals so weit wie technisch möglich umgesetzt
• Taschenlampe um Dinge auszuleuchten
• Kann das Flurlicht anschalten (für gehende Entitäten)
• Senken möglich (Öffnungsstatus, Sprach/Sprungerkennung, ...)

Logik

Magic happens here. Aktuell geplant ist ein Master-Pi, über SPI werden weitere Boards für die Ansteuerung der Aktoren, bspw größere Atmegas, angeschlossen.

Mechanik

Wir unterscheiden drei Baugruppen:

Laufkatze

Um Wheatley schnell und sicher auf dem Träger bewegen zu können, wird eine stabile Laufkatze benötigt. Um große Antriebsmomente übertragen zu können sind vier Laufräder (davon min. zwei angetriebem) auf dem Träger geplant, um die Führung sicherzustellen wird die Laufkatze am Steg und an der Stirnfläche mit jeweils vier mitlaufenden Rädern versehen. Hier könnten Skateboardräder zum Einsatz kommen. Für den Antrieb sollten aufgrund der unebenen Oberfläche des Trägers Räder mit größerem Durchmesser verwendet werden Zwischen den Rädern ist Platz für Akku und Logik, Distanzmessung etc.

Arm

Im Spiel wird Wheatley von verschiedenen möglichen und unmöglichen Konstruktionen am Management Rail getragen. Unser Design orientiert sich an einer der mechanisch stabileren Varianten mit 3-5 Freiheitsgraden. Die Elemente werden dabei so gefedert aufgehangen, dass Wheatley in Ruheposition über Kopfhöhe hängt und Aktuatoren größtenteils gegen die Federn arbeiten, aber nicht das Gewicht der Sphere tragen müssen.

Sphere

Die Sphere besteht aus mehreren Kugelschalen unterschiedlicher Radien. Mit allen Accessoires haben wir bisher 14 Freiheitsgrade zählen können, die wir so gut wie möglich umsetzen wollen. In Nullstellung hängt die Sphere in horizontaler Blickrichtung am Arm. Das spherefeste Koordinatensystem definiert sich vom Mittelpunkt aus in X-Richtung durch das Auge, Y-Richtung zur Seite und Z-Richtung nach unten. Die Kugelschalen werden derzeit von -2 bis 3 durchnummeriert an Schale 0 ist die Sphere am Arm aufgehängt.

Freiheitsgrade

Layer	Achse	Art	Ausschlag/Weite	Bauteil/Bemerkung
-3	y	rotation	±100°	Haltebügel, unten
-2	y	rotation	±100°	Haltebügel, oben
-1	y	rotation	±45°	Seitenschalen
0	x	rotation	±30°	Schalenelemente über und unter dem Ring
1	x	rotation	±360°	Ring-Drehung um x
1	y	rotation	±20°	Ring-Schwenkbewegung hoch/runter
1	z	rotation	±20°	Ring-Schwenkbewegung links/rechts
1	x	translation	+?cm -?cm	Ring-Bewegung rein/raus in/aus der Sphere
2	y	rotation	max ±20°	Unteres Augenlid
3	y	rotation	max ±20°	Oberes Augenlid
4	y	rotation	±20°	Iris-Schwenkbewegung hoch/runter
4	z	rotation	±20°	Irish-Schwenkbewegung links/rechts
5	-	Helligkeit	0-100%	LED-Iris
6	-	Helligkeit	0-100%	Flashlight-Pupille

Sicherheit

• Mechanische Auslegung so, dass der Nullpunkt über den Köpfen liegt
• Stahlseil von Laufkatze (ggf mit eigenem Käfig um den Träger) durch alle Komponenten bis zur Sphere ziehen.
• ...

Sonstige Ideen/Vorschläge

• Bla