Pipettierroboter

Pipettierroboter
Ein Cocktailroboter?
Beschreibung:	Pipettierroboter
Ort:	Werkstatt
Status:	unbekannt (Was heißt das?)

Wir haben am 20.09.2015 einen ausgedienten Pipettierroboter bekommen. Es handelt sich dabei um einen Tecan RSP 8051-ID Im Prinzip handelt es sich dabei um einen 2,5D Verfahrtisch.

Gesamtmaß: etwa 160*60*55 cm Gesamtgewicht: Viel.

Aufbau: Modular

Neben dem eigentlichen Verfahrbereich der Nadeln befindet sich links am Gehäuse ein "Proben-Vorbereitungs-Gerät" mit Transportbändern und Barcodescanner. Die Transporteinheit kann vermutlich mit wenig Aufwand demontiert werden, sodass der Pipettierroboter nur noch aus dem eignetlichen Verfahrtisch besteht.

X und Y-Achse

Die Hauptbewegung des Pipettierroboters erfolgt dadruch, dass ein "Arm", der aus dem Hauptgehäuse zur Entität hin ragt nach links und rechts verschoben wird. Die Achse, vorläufig "X" genannt, hat einen Verfahrweg von etwa 870 mm.

Auf dem Arm sind vier Pipettenhalter hintereinander auf einer Achse befestigt, die alle unabhängig voneinander, jedoch nicht aneinander vorbei bewegt werden können. Verfahrweg Y1-Y4: etwa 320 mm.

Spülanlage

Doppelt vorhanden! Von einem scheinen Plastikgewinde rausgerissen worden zu sein, vermutlich wurde das andere als Ersatz beschafft.

Um die Pipetten zu reinigen ist der Roboter mit einem Spülsystem ausgestattet. Vom Wasseranschluss verteilen sich die Wasserleitungen auf vier Flüssigkeitspumpen:

KNF
TYP PML 1287-NF 30
Max 24Vdc, 0,48A

Die Pumpen können einen Durchsatz von 0,3 l/min erreichen. Von den Pumpen geht je ein Schlauch zu den Spritzen.

Spritzenmodul

Spritzen vom Typ TLL-X (wir haben derzeit nur "1 ml") werden von Schrittmotoren auf und zu gezogen. an jeder Spritze sitzt ein Y-Stück (oder Ventil(?)) mit zwei Anschlüssen. Ein Wasseranschluss (großer Durchmesser) und ein Anschlussschlauch Richtung Pipette (kleiner Durchmesser). Jede Spritze bedient eine Pipette. Jeweils zwei Spritzen sind in einem Modul untergebracht, wir haben 2 (bis zu 4 Module passen ins Hauptgehäuse).

Pipettiermodul (Z-Achse)

Doppelt vorhanden!

Jedes Pipettiermodul hat 4 Pipetten. Das Modul besteht aus einem großen Träger, auf dem Schrittmotoren und Pneumatikzylinder untergebracht sind, der ins Hauptgehäuse geschoben wird, sowie den Pipetten, die in die Pipettenhalter des Y-Arms gesteckt werden. Angebunden sind die Pipetten jeweils mit einem flexiblen Doppelschlauch (Schlauch in Schlauch).

Auf dem Träger bewegt je Pipette ein Schrittmotor einen Zylinder, dabei wird der Schlauch vom Spritzenmodul durch den Kolben in den Druckschlauch geführt. Bis zu den Pipetten verlaufen nun Zwei Schläuche ineinander. an der Pipette wird der innere Teil der Pipette (Vorläufig Nadel genannt) herausgedrückt. Dies repräsentiert den Z-Verfahrweg (~170 mm), an der Nadel ist direkt der innere Schlauch angeschlossen.

Abwasser

Sollen die Pipetten durchgespült werden, fährt der Roboter die Y-Halter in Nullposition und an eine von zwei bestimmten X-Positionen, hier sind für die Nadeln passenden Abwasseraufnehmer vorhanden.