Multikopter

Multikopter
Kontakt:	Reneger
Status:	aktiv (Was heißt das?)

Allgemein

Wir wollen als gemeinsames Hard und Softwarehackingprojekt Multikopter bauen. Am 19.11.2012 fand ein Workshop zur Vorstellung des UAVP-NG Projekts statt. Im Dezember/Januar wollen wir anfangen die Frames zu bauen, und im Januar wenn die 0.24-mini Hardware verfügbar ist, die PCBs bestellen und bestücken. In diesem Zuge werden wir auch einen Lötworkshop anbieten, genau Techik ob Reflow mit Heisluft oder Backofen oder doch Fritöse+Galden wissen wir bisher noch nicht. Die weiter unten genannten Einzelprojekte überschneiden sich teilweise bei Frame, Motoren, Bastelideen ;)

Bisher haben folgende Leute Interesse bekundet:

• Chrissi^
• Reneger
• Blossom

Interesse an UAVP-NG Software aber nicht an den PCBs haben:

• Terminar

UAVP-NG

Auf dem 29c3 haben Reneger und hellfyre bereits weitere Pläne für die UAVP-NG Version geschmiedet, weitere Infos dazu werden folgen. Der Fokus beim UAVP-NG liegt auf speziell angefertigten und aufeinander abgestimmten Komponenten und einem abstrahierten eigenen OS mit HAL (Anm: bitte erweitern/korrigieren).

MultiWii / Arduino + MW32/STM32

Terminar nutzt modulare Einzelkomponenten und hat einen MultiWii (http://www.multiwii.com/) basierenden Quadrocopter im Einsatz. Dieses System nutzt Arduino kompatible Boards als Steuerplatine, i2c DOF-Sensorplatinen, ein GPS-BOB und einzelne Brushless-Regler per PWM mit SimonK Firmware. Bei Interesse kann ein Workshop und Infos dazu gegeben werden. Einkaufslisten/BOM für fertige Komponenten bei Hobbyking, Goodluckbuy, Flyduino und Ebay sind schnell gemacht ;)

Status (201302): Flyduino hat eine STM32 10DOF Platine produziert die kompatibel zum BaseFlight von TimeCop ist (MultiWii 2.1 portiert auf STM32) [1] Die Platine ist letzte Woche bei mir (Terminar) angekommen, verdammt klein und sieht gut verarbeitet aus. Der Preis ist vor Allem mit 47 Euro inklusive Sensoren unschlagbar - 10DOF und STM32 auf einer Platine fertig gelötet ist grandios. Die Flyduino MW32 ist fast baugleich zum AbuseMark bzw. FunFly Naze32 Controller z.B. bei [2] (58 Euro) oder [ http://abusemark.com/store/index.php?main_page=product_info&products_id=30] erhältlich. Die Platine wird jetzt erstmal vor den OpenPilot Tests in den nächsten Quad zum Testen eingebaut.

Evaluierung: STM32F3/F4 Discovery (OpenPilot Port), UAVP-NG Port?

Terminar baut gerade den zweiten Quadrocopter zum Test von anderen Entwicklungen neben MultiWii. Der Fokus liegt zukünftig auf STM32 basierenden Systemen.

Ein Port von OpenPilot auf dem STM32F3 Discovery Board (https://github.com/lilvinz/OpenPilot) wird demnächst getestet der als erste 6DOF Version existiert. Vielleicht ist eLua ebenfalls eine interessante Platform für Multicopter.

Da UAVP-NG ebenfalls den STM32F4 evaluiert (http://ng.uavp.ch/moin/Development/CortexM4Port) ist es vielleicht möglich, hier aktiv mitzuarbeiten. Bisher werden bei UAVP-NG die NXP Arm Prozessoren genutzt (LPC2148). Vielleicht ist es längerfristig möglich, die UAVP-NG Software auch mit einzelnen Komponenten nutzen zu können, hier wäre es aber noch möglich, die Sensoren per I2C sowie die Regler per PWM anzubinden. UAVP-NG nutzt für Sensoren SPI und für die Regler i2c. Da es aber auch günstige kleine I2C-PWM Platinen gibt wäre das wahrscheinlich das kleinste Problem.

NG-UAVP STM32F4 Teststatus (201301): Ich habe im IRC Anfang Januar mal nachgefragt, der STM32 Code ist noch non-public und wird *irgendwann* released, an Hilfe schien kein Interesse gewesen zu sein. Die Idee, die MultiWii Sensor-Platform mit zum NG-UAVP zu portieren wurde aber mit Interesse zur Kenntnis genommen. Ich teste solange den OpenPilot.

OpenPilot STM32F3 Teststatus (20130120): Board ist geflashed und die Sensoren funktionieren. Momentan befindet sich gerade noch das Frame im Aufbau (Farbe muss trocknen), Motoren, Regler und STM32F4 werden in den nächsten Wochen zusammengebaut. Leider ist die CC3D offizielle Platine (http://store.openpilot.org/openpilot-hardware/1-coptercontrol.html) und der Nachfolger momentan nicht verfügbar. Die OpenPilot Client Software ist auf jeden Fall extrem nett.

Evaluierung: eLua STM32/RFM12BP Funkbrückensystem

Um die Steuermöglichkeiten und Telemetrie Funksystem-unabhängig zu gestalten wird gerade eLua auf dem STM32, MBED und LPCXpresso (lpc1769) getestet.

Ziel sind folgende Komponenten:

• 1,8" SPI TFT (oder später größer)
• RFM12BP Funkmodul
• STM32 oder lpc1769 basierendes Board
• Bluetooth-Modul
• Taster/Blackberry Roll
• in einem Handgehäuse oder im Spektrum DX7i Gehäuse

Über das RFM12BP Modul soll eine Funkverbindung zum Coptersystem aufgebaut werden können (z.B. uart-Bridge). Dazu wird ebenfalls auf dem Copter ein RFM12BP Modul angeschlossen. Über Bluetooth wäre dann eine Verbindung vom PC zur Funkbrücke möglich. Das Funkbrückensystem kann dann unabhängig Telemetrie darstellen oder umstellen oder an den PC weitergeben.

Status (20130120): Der STM32Expander als Testboard (http://www.omnima.co.uk/store/product.php?productid=16189&cat=0&page=1&featured) wurde geliefert, macht aber noch Probleme mit der Firmware. Boot0 und Boot1 sind gefunden, Firmware-Update über UART1 funktioniert. Jetzt Fehler-Eingrenzung vom eLua Port auf dem STM32F4 Discovery und STM32Expander bis das Ding sich mal per uart mit der eLua Shell meldet, scheinbar ist mein CrossCompile Environment im Eimer und produziert fehlerhaften ARM Code.

Projektidee: Controller Alternativen (UI) austesten

Statt Joystick basierten Remote Controls 6DoF Eingabegeraete wie Spacemouse oder Hand/Gesture Tracking verwenden --S4sh4 15:02, 21. Jan. 2013 (CET)